İngiliz dans öğretmeni Pierre Lavelle 1952 yılında Küba'yı ziyaret ettiğinde, Rumba'nın bazen fazladan ritimlerde dans edildiğini fark etti. İngiltere'ye döndüğünde, bu adımları ayrı bir dans olarak öğretmeye başladı.

Kelime İspanyolca hemşire yardımcısı anlamına gelen ‘Chacha' kelimesinden veya koka yapraklarını çiğnemek anlamına gelen 'chachar' dan, veya çay anlamına gele ‘char' dan veya büyük ihtimalle hızlı ve eğlenceli bir Küba dansı olan Guaracha kelimesinden gelmektedir. Bu dans Avrupa'da yüzyılın başlarında popüler oldu.

Chacha isminin, bir çok adımda yapın aç-kapa-aç adımlarını (chasse) yaparken ayakların çıkardığı sesten geldiği söylenir. Bu nedenle kimileri 'Cha Cha Cha' kullanırken, kimileri ise 'Cha Cha' kullanır. Bu sadece müzikteki barlarda hangi vuruşun dansta vurgulandığına bağlıdır; ritme göre 4üncü vuruş veya ilk vuruş vurgulanabilir.

1954 yılında, dans ‘guiro ritmiyle Mambo' olarak tanımlanmıştı. Mambo, Haiti kaynaklıdır ve 1948 yılında Prado tarafından Batı'ya tanıtılmıştır. ‘Mambo' kelimesi Afrikalı Siyahiler tarafından getirilen dindeki bir Voodoo rahibinin adıdır. Dolayısıyla Cha Cha'nın temelinde Batı Afrika'nın dini ruhsal dansları vardır. Mambo'nun üç çeşidi vardır: tek, çift ve üçleme. Üçlemede bir barda beş adım vardır ve bu daha sonraları Cha Cha'ya dönüşen çeşididir.

"Cha Cha" bugün 120 pbm'de dans edilmektedir. Aralardaki yarım vuruşlarda diz gerginleştiğindeki güçlü kalça hareketleri ile birlikte adımlar vuruşlarda atılır. Minimum üst vücut hareketiyle iler adımlar parmak ucu – taban şeklinde atılır ve ağırlık önde tutulur. 4&1 vuruşlarındaki aç-kapa-aç adımı (chasse) 1inci vuruştaki adımı vurgulamak için kullanılır, öyle ki bu adım müziğin o vuruşunu vurgulamak için diğer adımlardan biraz daha uzun süre tutulabilir.